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          減速機在搬運機器人項目方案詳解

          2015-06-10 11:09:17 保定格魯夫機械有限公司 www.awesomecarfunmaker.com 點擊數:
          減速機在搬運機器人項目方案詳解

          隨著機器人技術的發展,機器人技術各行各業中得到了廣泛的應用。機器人作為執行機構,具用控制方便,執行動作靈活,可以實現復雜的空間軌跡控制。特別適用于高效率自動化生產。



          直角坐標機器人碼垛機上的使用越來越多,其特點負載范圍大,小到幾公斤,大到幾噸;運行速度快,且速度可調整;動作靈活,可以完成復雜的碼垛任務;可靠性高,維護簡單。

          公司德國Roboworker公司直角坐標機器人核心產品,開發的碼垛機的要求如下:

          按層碼垛;

              運動空間三維,五軸運動;

          行程:X方向 2000mm, Y方向800mm, Z方向800mm, 手抓張合20mm,機械手旋轉:+-360能夠和生產線融為一體,有良好的通訊。

          最大負載重量為20Kg,額定負載10Kg。層與層間成90度角交叉排放。

          每垛共21層,垛高200mm。

          最快碼垛速度為800mm/s,平均速度為500mm/s。

          定位精度:0.1mm

          機器人組成:

          機器人安裝架、機器人定位系統、伺服驅動系統、運動控制系統、減速裝置、及電控配電系統、安全防護裝置等組成。

          其配置如下:

          1、機器人采用RobWorker四軸(X、Y、Z直線和A軸旋轉軸)的直角式坐標機器人,其機械手根據客戶需要碼垛的工件特制的一套機械手。
          2、 電機部分采用施耐德Lexium05系列伺服電機和百格拉步進電機
          X軸:BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
          Y軸:BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
          Z軸:BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
          A軸:BSH0701P02A1A/LXM05AD10M2
          觸摸屏:采用WinView的觸摸屏MT508TV45WV
          機械手:VRDM366LHA/D921
          3、 減速機
          考慮到整個設備的運動要求,我們在X、Y、Z軸上加一MOTEC 10:1的減速機
          原理結構:

          機器人完整動作過程:



          1、開機后機器人自動回零然后運行到送料平臺上方,等待上位機信號。
          2、當機器人收到有料的檢測信號并且收到上位機允許取料信號,機器人進行取料,并移動到料筐上方。
          3、機器人檢測上位機允許放料信號。如果允許放料,機器人給上位機上料信號并把料放入料筐。如果禁止放料,機器人將料放入廢料筐。
          4、機器人回到送料平臺上方等待下一次取料。
          5、機器人在料筐中放料按照每層7件,相鄰層垂直碼放的原則進行碼放。每個料筐最多可以碼放12層。

          機器人工作流程圖:



          電氣控制柜內部分配圖:

           

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